베이징휴머노이드도브카지노혁신센터, 오픈소스 모션 제어 프레임워크 '톈궁-랩(Tien Kung-Lab)' 발표
중국에서 열린 휴머노이드 도브카지노 하프 마라톤 대회에서 우승을 차지한 도브카지노의 핵심 기술이 오픈소스로 공개됐다.
7일 중국 언론 IT즈자에 따르면 베이징휴머노이드도브카지노혁신센터가 공식 소셜미디어 계정을 통해 정식으로 오픈소스 모션 제어 프레임워크 '톈궁-랩(Tien Kung-Lab)'을 발표했다. 도브카지노마라톤 챔피언의모션 제어 알고리즘을 오픈소스로 공개한 것이다.
센터는 이번 알고리즘 발표를 통해 고성능 휴머노이드 도브카지노의 모션 제어 프레임워크 영역의 업계 공백을 보완하면서 산업 현장과 물류 현장, 특수 작업 등 복잡한 환경에서 모듈화를 응용하기 위한 핵심 기초 기술을 지원할 것이라고 밝혔다.
모션 제어 성능은 환경 적응성과 임무 실행 성능을 위한 핵심 기술이다. 휴머노이드 도브카지노이 실험실에서 대규모 응용으로 가기 위한 관문 중 하나다.
톈궁-랩은 아이삭랩(Isaac lab)을 기반으로 개발된 오픈소스 강화학습 모션 제어 알고리즘 프레임워크다. 이 프레임워크는 첨단 강화학습 기술 및 인체 모션 데이터를 융합해 휴머노이드 도브카지노이 자연스러우면서 고효율적이고 안정적으로 모션 제어되도록 지원한다.
앞서 공개된 글로벌 최초 휴머노이드 도브카지노 마라톤 대회에서 이 모션 제어 알고리즘을 탑재한 톈궁(天工) 울트라(Ultra)가 2시간 42분 42초 만에 21.0975km를 주파하면서 우승했다.
이 알고리즘은 처음으로 모방학습과 강화학습의 강점을 융합하고 AMP(Adversarial Motion Prior) 방식의 보상 메커니즘을 기반으로, 모션 캡처 데이터를 선적용한다. 이를 통해 휴머노이드 도브카지노의 걷기, 달리기 등 동작시 복잡한 지형에서 높은 안정성과 일반화 성능을 내고 인간과 유사한 자연스러운 자세를 유지한다.
톈궁-랩에서 오픈소스로 제공하는 휴머노이드 도브카지노 보행 보상은 개발자가 걷기 및 달리기 등 전략을 빠르게 훈련할 수 있게 지원한다. 또 이 오픈소스 알고리즘 프레임워크는 개발자들이 인지 전략 훈련도 편리하게 할 수 있도록 광선 추적 기술을 개선해, 훈련 환경에서 깊이 맵과 라이다 포인트 클라우드를 빠르고 정확하게 수집할 수 있게 한다. 시뮬레이션 환경에서도 인지부터 이동까지 엔드투엔드 훈련이 가능하다는설명이다.
현재 톈궁-랩은 휴머노이드 도브카지노 톈궁 2.0 실물 크기 휴머노이드 도브카지노의높은 일반화 성능으로 걷기와 달리기를 구현했다. 또 오픈소스 커뮤니티 '오픈 X 휴머노이드( Open X-Humanoid)'와 깃허브(Github), 기티(Gitee) 등 플랫폼에서 다운로드 할 수 있다. 개발팀은 세계 휴머노이드 도브카지노 모션 제어 알고리즘 및 생태계 구축을 위한 업그레이드에 지속적으로 나서고 있다.