바카라 전략자연스런 보행 구현한 中 PND보틱스의 휴머노이드 '아담'

중국PND보틱스(伽南科技,PNDbotics)가사람처럼자연스럽게걸을수있는휴머노이드바카라 전략‘아담(Adam)’을개발하고동영상을공개했다.강화학습과시뮬레이션을통해훈련시간을크게단축했다.

아담은기존의'모델기반보행제어방식'이아니라,독자적인강화학습(RL·ReinforcementLearning)알고리즘을바탕으로자연스러운보행동작을구현했다.보폭,속도,균형을실시간으로원활하게조정하고안정된자연스러운움직임을실현했다.이알고리즘은부드러운관절협조로부드럽고우아한움직임을실현했으며,기계마모를최소화하고,작동수명을늘리고,에너지소비를크게줄여지구력을높였다는게회사측설명이다.

PND보틱스는지난2023년6월처음으로아담을설계했으며,핵심부품을지속적으로개선하고다양한환경에서안정적인보행동작이가능하도록내구성을강화해왔다.모듈형아키텍처를채택한아담의액추에이터는바카라 전략의유연성을향상시켜역동적이고변화하는조건에더효과적으로적응할수있다.

회사측은"가장진보된심층강화학습(DRL)및모방학습알고리즘을채택하여개발자가개별알고리즘을개발하기위해엔비디아아이작짐(NVIDIAIsaacGym)병렬DRL학습환경에쉽게액세스하도록했다“고밝혔다.전통적인바카라 전략제어알고리즘은정밀한수학적모델과미리정의된동작계획에의존하여오랫동안효과적인이동동작을입증했다.이같은모델예측제어(MPC·ModelPredictiveControl)방식은보스턴다이나믹스의아틀라스와스팟바카라 전략에활용됐다.

회사측은심화강화학습은바카라 전략이주변환경과의상호작용을통해전략을독립적으로학습할수있게함으로써더많은유연성과회복탄력성을제공한다고설명했다.

아담은라이트버전과SP버전으로구분된다.라이트버전은키160cm,무게60kg의휴머노이드바카라 전략으로,25개의준직접구동(QDDㆍquasi-directdrive)힘제어PND액추에이터를갖추고있어뛰어난이동성과적응력을제공한다.이바카라 전략의다리는최대360Nm토크를지원하는고감도액추에이터를갖추고있으며,5자유도의팔,3자유도의허리등총25자유도를제공한다.모듈식디자인,생체모방몸통,인텔i7기반PND바카라 전략제어장치와실시간PDN네트워크등풀스택시스템을통해첨단전신동작제어가가능하다.

아담은고르지않은표면과같은도전적인지형에서도실시간으로보폭,속도,균형을조절하여안정적이고자연스러운움직임을보장한다.