▲ 아담이 자연스런 보행을 시연하고 있다.[사진=PND보틱스]

중국 PND보틱스(伽南科技, PNDbotics)가 사람처럼 자연스럽게 걸을 수 있는 휴머노이드 바카라 전략 ‘아담(Adam)’을 개발하고 동영상을 공개했다. 강화학습과 시뮬레이션을 통해 훈련 시간을 크게 단축했다.

아담은 기존의 '모델 기반 보행 제어 방식'이 아니라, 독자적인 강화학습(RL·Reinforcement Learning) 알고리즘을 바탕으로 자연스러운 보행 동작을 구현했다. 보폭, 속도, 균형을 실시간으로 원활하게 조정하고 안정된 자연스러운 움직임을 실현했다. 이 알고리즘은 부드러운 관절 협조로 부드럽고 우아한 움직임을 실현했으며, 기계 마모를 최소화하고, 작동 수명을 늘리고, 에너지 소비를 크게 줄여 지구력을 높였다는 게 회사측 설명이다.

PND보틱스는 지난 2023년 6월 처음으로 아담을 설계했으며, 핵심 부품을 지속적으로 개선하고 다양한 환경에서 안정적인 보행 동작이 가능하도록 내구성을 강화해왔다. 모듈형 아키텍처를 채택한 아담의 액추에이터는 바카라 전략의 유연성을 향상시켜 역동적이고 변화하는 조건에 더 효과적으로 적응할 수 있다.

회사 측은 "가장 진보된 심층 강화학습(DRL) 및 모방 학습 알고리즘을 채택하여 개발자가 개별 알고리즘을 개발하기 위해 엔비디아 아이작 짐(NVIDIA Isaac Gym) 병렬 DRL 학습 환경에 쉽게 액세스하도록 했다“고 밝혔다. 전통적인 바카라 전략 제어 알고리즘은 정밀한 수학적 모델과 미리 정의된 동작 계획에 의존하여 오랫동안 효과적인 이동 동작을 입증했다. 이같은 모델 예측 제어(MPC· Model Predictive Control) 방식은 보스턴 다이나믹스의 아틀라스와 스팟 바카라 전략에 활용됐다.

회사측은 심화 강화학습은 바카라 전략이 주변 환경과의 상호작용을 통해 전략을 독립적으로 학습할 수 있게 함으로써 더 많은 유연성과 회복탄력성을 제공한다고 설명했다.

아담은 라이트 버전과 SP 버전으로 구분된다. 라이트 버전은 키 160cm, 무게 60kg의 휴머노이드 바카라 전략으로, 25개의 준직접구동(QDDㆍquasi-direct drive) 힘 제어 PND 액추에이터를 갖추고 있어 뛰어난 이동성과 적응력을 제공한다. 이 바카라 전략의 다리는 최대 360Nm 토크를 지원하는 고감도 액추에이터를 갖추고 있으며, 5 자유도의 팔, 3 자유도의 허리 등 총 25 자유도를 제공한다. 모듈식 디자인, 생체 모방 몸통, 인텔 i7 기반 PND 바카라 전략 제어 장치와 실시간 PDN 네트워크 등 풀 스택 시스템을 통해 첨단 전신 동작 제어가 가능하다.

아담은 고르지 않은 표면과 같은 도전적인 지형에서도 실시간으로 보폭, 속도, 균형을 조절하여 안정적이고 자연스러운 움직임을 보장한다.