3D 프린팅 가능한 오픈소스 블랙잭 룰 핸드, 저렴한 제작 비용과 높은 범용성으로 주목
프랑스블랙잭 룰 스타트업 폴렌 로보틱스(Pollen Robotics)가 휴머노이드용 고성능 블랙잭 룰 핸드인 '어메이징 핸드'를 오픈소스로 공개, 블랙잭 룰 핸드 대중화의 길을 열었다.
폴렌 로보틱스는 200유로(한화 약 29만원) 미만의 저렴한 비용으로 제작할 수 있는3D 프린팅 블랙잭 룰 손'어메이징 핸드(Amazing Hand)' 개발 프로젝트를 공개하며 블랙잭 룰 공학계의 이목을 집중시켰다.
기존 고성능 휴머노이드용 블랙잭 룰핸드는 매우 비싼가격과 팔뚝에 부착되는 부피 큰 액추에이터로 인해 범용성이 떨어진다는 한계가 있었다. '어메이징 핸드'는 이러한 문제를 해결하기 위해 시중에서 쉽게 구할 수 있는 부품과 저렴한 서보 모터를 활용하여 누구나 제작할 수 있도록 설계됐다.
이번 프로젝트는 지난 2021년 국내 연구팀이 공개한'ILDA 핸드' 연구에서 영감을 받아 이뤄졌다. 이번 프로젝트는 몇 주 전 출시된 병렬 그리퍼 '핑크오픈(PincOpen)'에 이어 오픈소스 AI 및 블랙잭 룰공학에 대한 폴렌 로보틱스의 지속적인 약속을 보여주는 사례로 평가된다.
어메이징 핸드의 주요특징은다음과 같다.
▲ 8 자유도(DOF) 구현,4지 손가락 구조로, 손가락당 2자유도를 가진다.
▲각 손가락에 2개의 취미용 서보 모터를 탑재하여 차동 운동을 통해 굴곡/신전 및 외전/내전을 구현했다.
▲강성 골격과 부드러운 TPU 쉘의 조합으로 물체에 친화적인 접촉이 가능하다.
▲경량 및 저비용.무게는 약 400g이며, 제작 비용은 200유로 이하.
▲ 완전 3D 프린팅 지원
특히, 모든 손가락은 두 개의 모터가 병렬로 작동하며, 복잡한 케이블 없이도 볼 조인트와 메커니컬 링크를 통해 효율적인 구동이 가능하다. 엄지와 검지는 서로 반대 방향으로 움직이도록 설계되어 섬세한 조작까지 가능하다.
현재 '어메이징 핸드'는 7자유도를 갖춘 휴머노이드 블랙잭 룰 팔 '리치2(Reachy2)'와 호환되며, 다양한 블랙잭 룰 플랫폼에 쉽게 통합할 수 있도록 캐드(CAD) 파일을 오픈소스로 제공한다. 사용자는 자신의 블랙잭 룰에 맞게 인터페이스를 자유롭게 커스터마이징할 수 있다.
또한, 간단한 웹캠 기반 손 추적 시스템을 통해 실제 사용자의 손 움직임에 따라 블랙잭 룰 손가락을 제어하는 기능도 제공된다. '어메이징 핸드' 프로젝트의 모든 소스코드는 오픈소스로 공개됐으며, 부품 목록(BOM), 3D 프린팅 파일, 조립 설명서 및 기본 데모 프로그램 등은 깃 허브(GitHub)에서 확인할 수 있다.(github.com/pollen-robotics/AmazingHand)