문병성의 스피드 바카라 사이트 역사 이야기(53)
“왜이젊은이는출세길을스스로포기하려는거지?”1985년프랑스에서열린제2회국제스피드 바카라 사이트공학심포지엄에서자신의스피드 바카라 사이트알렌연구를발표하던로드니브룩스를보며조르주지랄트는이렇게말했다.
지랄트는1977년에프랑스최초의지능형모바일스피드 바카라 사이트일라흐(Hilare)를개발한주역이자,당시심포지엄의대회장이기도했다.사실그런생각을가진것은지랄트뿐만아니라브룩스의발표를듣는대부분의스피드 바카라 사이트학자들도같은반응이었을것이다.그런분위기가만들어질정도로브룩스의연구와그의스피드 바카라 사이트알렌은기존의연구나설계방법과많이달랐다.
이연재34회에서보행스피드 바카라 사이트징기스와함께,그리고37회의상반신형휴머노이드코그와함께등장했던브룩스는,이번회의모바일스피드 바카라 사이트과함께앞으로산업용스피드 바카라 사이트부분에서도등장하게될,모든종류의스피드 바카라 사이트발전사에이름을올린유일한인물이다.
호주태생의로드니브룩스(RodneyBrooks)는어린시절부터컴퓨터와전기기술에관심이많았고,우연히그레이월터의스피드 바카라 사이트거북이에대한정보를접한이후스스로움직이는스피드 바카라 사이트을만들려고노력했다.호주에서박사과정으로수학을전공했지만,학교의메인프레임컴퓨터로AI프로그램을만들면서자신의진로를바꾸기로했다.수학박사과정을포기한그는인공지능연구소의조교장학금을받으며스탠포드대학에진학했는데,그곳에서선배이던한스모라벡과함께스탠포드카트제작에도참여했다.컴퓨터비전모델링을통한상징적추론으로박사학위를받은후에는카네기멜런대학과MIT에서연구원생활을하기도했다.스탠포드와MIT에서교수생활을했고,10여년간MIT인공지능연구소소장을역임한적도있는그는누벨AI의선구자로,인공지능과스피드 바카라 사이트계의저명한연구자였다.
로드니브룩스가자신만의독창적인스피드 바카라 사이트연구를시작한것은MIT의교수진으로합류한1984년부터였다.모라벡의스탠포드카트제작을도왔고,교수직을맡을때는컴퓨터비전과스피드 바카라 사이트의경로계획모델을연구해서이미AI와스피드 바카라 사이트의베테랑이었던브룩스는MIT에온후그의첫번째모바일스피드 바카라 사이트‘앨런(Allen)’과두번째스피드 바카라 사이트‘허버트(Herbert)’를개발했다.그이름은AI연구의선구자인앨런뉴웰과허버트사이먼의이름을딴것이었다.휘태커의앰블러나SRI의플래키처럼80년대의스피드 바카라 사이트들은대체로인간을대신한극한환경에서의작업이나자율주행과같은실용적목적으로개발되었지만,브룩스의스피드 바카라 사이트개발은조금다른관점에서시도되었다.
80년대후반,AI연구계는전문가시스템의한계와프레임문제,그리고다층신경망으로도학습이진행되지않는등의어려움으로인해두번째암흑기로접어들고있었다.이때,로드니브룩스와한스모라벡을비롯한몇몇AI연구자들은스피드 바카라 사이트공학을기반으로완전히새로운AI의접근법을제시했다.
이들은지난수십년간진행되어온전통적인AI연구는기호처리,탐색,규칙과같은고전적인방식의기호추상화를통해접근해왔으며,이는물리적현실세계속에서자리잡지못했다고주장했다.또우리주위에있는모든지능들은추상적추론이아닌주변환경과상호작용으로향상되고,그래서AI의연구는주위환경과지속적인물리적인상호작용을기반으로연구되어야한다고주장했다.그래서그들은실제지능을보여주려면AI에도몸통이필요하다고믿었고,이를구현하기위해스피드 바카라 사이트을연구하고개발했다.
사실브룩스이전에도스피드 바카라 사이트을통한AI의구현시도가없었던것은아니다.대표적인사례들은70년대에개발되었던스피드 바카라 사이트들로,SRI의셰이키(Shakey)를필두로영국에딘버러대학에서개발한시각인식장난감조립스피드 바카라 사이트프레디(Freddy),그리고지랄트의일라흐가있었다.
이들은AI기술을적용한스피드 바카라 사이트으로상당한기술적진화를성취했음에도불구하고,작동환경이나조건을상당히단순화시킨모델화된세계에서만구현가능했기에,현실세계에활용되거나현실세계의문제를풀기가불가능해보였다.스피드 바카라 사이트의인지알고리즘을전통적인기법인기호주의방식으로구현한AI가현실에서활용되기위해서는AI자체가더욱정교하게구현되어야한다.그러나예상할수있는그리고예상하지못한현실의환경과조건그리고변수들을모두고려해서설계하기에는알고리즘만으로해결하기어려웠고,일부를구현한다해도컴퓨터성능의한계로극도로느린작업수행속도를보여주었다.그래서AI는현실세계에적용하기어렵거나,현실세계의문제를풀기는불가능하다고보는의견이많았다.
그러나브룩스는인간수준의AI를구현하려노력한기존의AI연구와는달리,낮은지능수준을갖더라도실제환경에서상호작용을통해반응하고,이런과정을통해AI의수준을높여나가는방식의연구로서스피드 바카라 사이트을활용했다.
이렇게단순한수준의지능을가진스피드 바카라 사이트으로,실제세계와의상호작용을통한단순한행동으로부터,유기적인지능이형성될수있다고믿고접근한방식이‘누벨AI(NouvelleAI)’였다.누벨AI는이전까지거의표준처럼연구되어오던존매카시의논리기반AI나마빈민스키의프레임이론을포함한기호주의AI를거부했다.또현실세계그자체가AI를구현하기위한가장훌륭한모델이며,진정한지능은실제환경에서반응하는능력에서출발한다고강조했다.이런접근을구현하려한스피드 바카라 사이트앨런은지랄트나다른연구자들의시각에서는전통적인AI를활용한스피드 바카라 사이트구현을거부한,진지한스피드 바카라 사이트공학연구로받아들여지지않았던것이다.
브룩스는자신의주장을1990년에발표된논문‘코끼리는체스를두지않는다’를통해다시확인했다.전통적인기호주의AI연구는물리적현실에기반을두고있지않아근본적인결함이있고,이의대안으로환경과지속적인상호작용을통한AI연구로스피드 바카라 사이트을제안했다.또한스피드 바카라 사이트이현실세계에서작업을수행하기위해서는기호주의적추론뿐만아니라감각과운동이결합된다른차원의인지능력이필요하다고강조하기도했다.
같은해MIT인공지능연구소의제자들과아이스피드 바카라 사이트(iRobot)을공동설립해청소스피드 바카라 사이트‘룸바(Roomba)’로대표되는가정용스피드 바카라 사이트을3천만대이상공급했고,‘팩봇(PackBot)’으로대표되는방위및보안분야스피드 바카라 사이트을5천대이상공급하기도했다.2008년에는산업용스피드 바카라 사이트으로양팔형협동스피드 바카라 사이트‘벡스터(Baxter)’로유명한리씽크로보틱스(RethinkRobotics)를공동설립했으며,최근에는스피드 바카라 사이트용인지인공지능을개발하는스타트업을공동설립해모바일스피드 바카라 사이트을개발하고있다.
앞서보행형스피드 바카라 사이트부분에서설명했듯이,브룩스는1989년에보행형탐사스피드 바카라 사이트징기스를개발하고후속모델인6족스피드 바카라 사이트아틸라(Attilla),한니발(Hannibal)과같은곤충형스피드 바카라 사이트들을개발했으며,1993년에는상반신형휴머노이드스피드 바카라 사이트코그도개발했다.그러나그이전에개발했던스피드 바카라 사이트은앨런(Allen)과허버트(Herbert),그리고캐터필러를장착한트랙터형스피드 바카라 사이트페블(Perbbles)과같은모바일스피드 바카라 사이트이었다.
보행스피드 바카라 사이트이던,모바일스피드 바카라 사이트이던,브룩스의스피드 바카라 사이트연구는곤충의행동을구현하려했다는공통점이있다.그것은그의초기연구가전통적인AI와는다른방향의연구방법으로,인간에비해아주적은뉴런을갖고있는곤충들이장애물을피해목표지점으로이동하고,장애물에부딪혀비틀거리더라도,금방균형을되찾는운동기능과지능에대한연구였기때문이다.
그런연구의초기스피드 바카라 사이트이앨런으로,브룩스가인공지능연구소의일원으로MIT교수진에합류하며,자신만의스피드 바카라 사이트을만들고자하면서가장처음만든스피드 바카라 사이트이었다.12개의초음파센서를탑재한앨런은가만히있다가무언가가다가오면도망치고,무작위로움직이면서도충돌을회피했다.또관심있는물체를따라움직이는등의단순하고독립적인행동의상호작용을통해더욱복잡한행동을보여주기도했다.
앨런은브룩스의스피드 바카라 사이트들에적용된‘포섭구조(SubsumptionArchitecture)’를기반으로한첫번째스피드 바카라 사이트이었다.포섭구조는센서로부터받은데이터로몸체구동을하기위한연산방법인데,기존의기호주의적AI접근방식이아닌,센싱정보와구동제어를결합해모듈화되고계층화된구조에서상향식(Bottom-up)으로제어되는구조를말한다.앨런의경우,최하위층은충돌을피하는기능,그위에는마구돌아다니는기능,그리고최상위에는관심대상을탐색하는기능으로구성해,시스템통제권을단순화했다.이런브룩스의접근방식은기존의AI연구와달라서한때학회에서비난을받기도했고,논문게재심사에서거절을당하기도했지만,자율스피드 바카라 사이트연구와실시간AI연구분야에큰영향을미쳤다.
앨런뉴웰과평생공동연구를한,또다른AI의대가허버트사이먼이이름을딴후속모델스피드 바카라 사이트은허버트였다.적외선센서의레이저스캔을통한실시간3차원비전시스템을갖고있으며,8비트마이크로프로세스를장착한허버트는물건을집을수있는팔을갖고있었다.15개의단순한행동모듈로구성된소프트웨어는이들이결합한결과로상당히목표지향적인활동을보여주었는데,연구실주위를자율적으로돌아다니다가빈음료수캔을수집하는동작을선보였다.
브룩스의AI에대한접근방식은스피드 바카라 사이트공학의제어방식에서도또다른영향을미쳤다.기존의스피드 바카라 사이트제어방식은주로동작계획을통해서스피드 바카라 사이트의목표를달성하기위한방법을생성해내고,이를토대로스피드 바카라 사이트을제어하는것이었다.그러나이러한방식은예측불가능한돌발적인상황에는대처하기가쉽지않았다.
그래서브룩스는돌발상황에대해서즉각적으로반응을결정하는여러개의행동모듈을도입하고,인지된환경과행동모듈들간의상호작용을통해상위수준의행동을구현해서더욱융통성있고즉각적으로대처가가능하도록스피드 바카라 사이트을제어하려했다.특히센서와컴퓨터기술의고도화에따라이런시도가가능하게되었고,끊임없이변화하는환경에대해즉각적이고지능적으로행동을수정할수있는스피드 바카라 사이트을개발하려는접근이가능했는데,이를‘행동기반로보틱스’,‘BBR(BehaviorBasedRobotics)’이라고한다.이는산업용스피드 바카라 사이트과같이기능을중심으로반복된작업을수행하는스피드 바카라 사이트과달리,비정형화된환경을즉각적으로인지하고최적의행동을찾는기능을가진자율형스피드 바카라 사이트의제어시스템개발에활용되었다.
브룩스의변화하는환경에반응하는스피드 바카라 사이트에대한연구는자극과반응을기반으로작동하는스피드 바카라 사이트에관한관심을이끌어내기도했다.또자극과반응의단순제어방식의접근은마이크로프로세서와같은복잡한제어시스템대신,단순한아날로그회로에의한제어를기반으로,저렴하고효율적인스피드 바카라 사이트을개발하려는‘빔로보틱스(BEAMRobotics)’라는분야가탄생하는계기가되었다.
생물학,전자공학,미학,기계공학(Biology,Electronics,Aesthetics,Mechanics)의앞글자를딴빔이라는의미에서유추할수있듯이빔로보틱스는전자공학과기계역학기술을이용해서생물학적유기체의특성과행동을시도하려는스피드 바카라 사이트공학이다.주로몇개의트랜지스터와기본센서만사용해제작해도,복잡한환경에서소리,광원,열원,전파등에반응하며걷거나,기어다닐수있는스피드 바카라 사이트을만드는접근이다.간단한구조로자율적인동작을보여주는빔로보틱스는주로취미나교육용으로개발되고있지만,마이크로프로세서,첨단센서및프로그래밍없이도상당히인상적이고복잡한동작을보여주는스피드 바카라 사이트도소개되었다.
<필자:문병성moonux@gmail.com
필자인문병성은금성산전,한국휴렛패커드,애질런트테크놀로지스,에어로플렉스등자동화업계와통신업계에30년이상종사했으며,최근에는스피드 바카라 사이트과인공지능등신기술의역사와흐름에관심을갖고관련글을매체에기고하고있다.