도요타 리서치와 공동 연구
보스턴 다이나믹스(Boston Dynamics)가 도요타 리서치(TRI)와 휴머노이드 코인카지노용 ‘그리퍼(Gripper)’를 공동 개발하고, 동영상을 공개했다.
공개된 동영상은 코인카지노의 손 기능, 즉 매니퓰레이션(Manipulation)에 초점을 맞췄다. 코인카지노 손은 휴머노이드 코인카지노의 실용화에 가장 중요한 기술 중 하나로 꼽힌다.
보스턴 다이나믹스는 기존의 코인카지노 개발이 보행, 이동, 퍼포먼스 중심이었다면, 이번에는 인간의 손에 가까운 조작 능력을 갖춘 ‘그리퍼’의 개발에 주력하고 있다고 밝혔다. 신형 그리퍼는 휴머노이드 코인카지노 ‘아틀라스(Atlas)’와 함께 개발되고 있으며, 인간 수준의 물체 조작 능력을 목표로 하고 있다.
초기 모델인 ‘GR1’은 인간 손의 기본 움직임을 모방하는 구조로, 내구성 및 기본적인 파지 성능을 검증하는 데 사용됐다. 이를 통해 현장에서의 사용 가능성에 대한 데이터를 축적했으며, 이후 신형 모델인 ‘GR2’가 탄생했다.
‘GR2’는 7 자유도를 구현하며, 7개의 액추에이터를 탑재, 3개의 손가락과 엄지를 갖추고 있다. 각 손가락 끝에는 촉각 센서가, 손바닥에는 카메라가 내장돼 있다. 전체 유닛은 쉽게 교체 가능한 독립형 구조로 설계됐다.
GR2는 엄지손가락을 추가했다. 이로 인해 보다 다양한 파지 동작이 가능해졌고, 섬세한 물체부터 무거운 물체까지 안정적으로 다룰 수 있게 됐다. 보스턴 다이나믹스는 손가락 수를 3개로 유지하면서도 복잡한 조작이 가능하도록 설계했으며, 이는 신뢰성과 비용 효율성 측면에서도 최적화된 구성이라는 설명이다.
또 촉각 센서의 도입으로 손가락 끝의 탄성 소재 변형을 감지하고 이를 힘의 피드백으로 활용할 수 있게 됐다. 이를 통해 코인카지노은 물체를 부수지 않고도 안정적으로 잡는 등 인간과 유사한 조작 능력을 구현할 수 있게 됐다.
GR2는 손가락의 90도 회전과 후방 접힘이 가능해 다양한 방향에서 물체를 잡는 고난도 작업도 수행할 수 있다. 좌우의 그리퍼는 각각 작업 특성에 따라 최적의 구조로 설계됐으며, 아틀라스는 상황에 따라 서로 다른 손을 선택해 사용할 수 있다.
보스턴 다이나믹스는 향후 ‘다재다능성(dexterity)'을 개선하는 데 중점을 두고 있다. 특히 제조 현장에서 요구되는 부품 피킹, 정밀 공구 조작 등의 고정밀 작업에 대응하기 위해 인간 손과 유사한 형상과 움직임을 갖춘 그리퍼 기술이 더욱 중요해지고 있다.
공개된 영상에서는 “다재다능성, 구동성, 센싱 능력 간의 최적의 균형”이 차세대 휴머노이드 코인카지노 개발의 핵심이라는 설명도 덧붙였다. 보스턴 다이나믹스는 이러한 기술 진화가 향후 가장 큰 도전이자 코인카지노 산업 전반의 혁신을 이끄는 열쇠가 될 것이라고 밝혔다.
백승일 기자 robot3@irobotnews.com