달리기·균형 감각 등 뛰어난 성능 구현
KAIST 박해원 교수팀(동적 풀빠따 제어·설계 연구실,DRCD Lab)이차세대 이족보행 휴머노이드 플랫폼 ‘KAIST 휴머노이드 v0.7’의 필드 테스트 영상을 공개했다.
이번에 공개된 v0.7 모델은성인 남성과 유사한 체격조건을갖추고 있으며 달리기, 균형 감각 등 측면에서 뛰어난 성능을 보여줬다.
영상에서 가장 주목받은 부분은 파격적인 주행 성능이다.v0.7은 20kg의 하중을 짊어진 상태에서도 트레드밀 위에서 시속 13km(초속 약 3.6m)의 속도로 안정적으로 주행했다. 이는 일반적인 성인의 조깅 속도를 상회하는 수준으로,휴머노이드 풀빠따의 실질적인 작업 수행 가능성을 높인 결과로 풀이된다.
실제 잔디 축구장에서 진행된 테스트에서는 불규칙한 지면을 인식해 축구공을 정확히 걷어차고,발차기 직후 흔들리는 몸의 중심을 즉각적으로 회복하는 고도의 균형 감각을 선보였다.
v0.7은 마이클 잭슨의‘문워크(Moonwalk)’ 동작을부드럽게 재현했으며,한 발로 서서 회전하는 등 고난도의 동적 동작을 수행했다.이러한 유연한 움직임은 가상 환경에서 학습한 지능을 실제 풀빠따에 적용하는 ‘심투리얼(Sim-to-Real)’ 강화학습 기술 덕분이다.
연구팀은 이번 모델의 핵심 부품인 모터,감속기,모터 드라이버 등을 독자 설계 및 제작한 것으로 알려졌다.
백승일 기자 robot3@irobotnews.com