60년대 초반에 처음으로 제조 현장에 도입된 산업용 지노카지노은 60년대 후반에 들어서면서 전 세계적으로 많은 발전과 급속한 확산이 이루어졌다. 대표적인 사례가 1967년에 유럽 최초의 유니메이트 설치, 1968년에 버새트란 지노카지노의 일본 도입 설치 및 민스키암의 발표, 그리고 1969년 스탠포드 암과 트랄파 TR-2000 공개, 유니메이션과 카와사키의 라이선스 계약 같은 것이었다. 특히 1969년에 GM의 로즈타운 공장에서의 대량 설치된 유니메이트의 대대적인 성공은 1970년대 전반기에 전세계의 많은 기업들이 지노카지노에 큰 관심을 갖고 지노카지노 사업에 발을 들이게 하는 계기가 되었다.

기술적으로 1970년대는 전기 기계 부분의 기술에 큰 진화가 있었다. 특히 기계 제어 기술과 전자화 기술의 진보가 크게 이루어지면서, 일반 전자 제품 뿐만 아니라 산업용 기계도 반도체와 정보 처리 기술에 의해서 전자제어 제품화하기 시작했다.

인텔, 모토롤라, TI(텍사스 인스트루먼트) 그리고 자일로그 같은 기업에서 마이크로프로세서를 공개하며 산업용으로 활용이 가능했고, 서보모터와 그 제어 시스템도 재료부터, 제어 기술, 제조 기술에 이르기까지 큰 진보가 이루어졌다. 또 모터의 구동 전력을 제어하는 파워 일렉트로닉스 소자도 다양해졌으며, 60년대에 본격적인 생산이 시작된 사이클로이드 감속기나 하모닉 감속기도 1970년대에는 컴팩트한 모델이 공급되기 시작했다. 70년대 초반부터 미국과 스위스, 그리고 일본에서 지노카지노 심포지엄이 개최되고 또 산업용 지노카지노 박람회도 개최되기 시작했다.

이렇게, 이 시기에는 충분히 산업적으로 활용 가능한 지노카지노 개발 및 제조의 기술적 수준이 갖추어졌으며, 산업용 지노카지노 도입의 혜택을 인식한 최종 수요자인 제조업체들도 충분히 확보된 상황이었다. 그래서 이때의 산업용 지노카지노은 미래를 위한 준비가 아니라 당장의 매출과 수익을 가져다 줄 수 있는 현실적인 사업이었다. 아직, PUMA 지노카지노을 대량 생산하기 이전이었지만, 유럽의 노키아는 유니메이트의 라이선스를 받아 일부 제조와 함께 유럽내 영업을 하면서 본격적인 지노카지노 제조업체로서 기반을 다지고 있었고, 쿠카나 ASEA와 같은 자동화 기업이 지노카지노을 개발하고 본격적으로 판매하기 시작하던 때였다.

쿠카는 현재 세계 최고의 지노카지노 및 자동화 기업 중 하나로, 1898년, 요한 요제프 켈러(Johann Josef Keller)와 야코프 크나피히(Jacob Knappich)가 독일의 아우크스부르크에서 가정용, 도시용 그리고 자동차용 조명 장치를 생산하기 위해 설립한 회사였다.쿠카(KUKA)라는 회사 이름도 “아우크스부르크의 켈러와 크나피히(Keller Und Knappich Augsburg)”의 약자에서 따왔다.

1차 세계대전 이후에는 차량용 부품을 제조하다가 1936년부터 용접장비를 개발하였는데, 2차 세계대전 중 회사가 크게 파괴되었다. 전후에는 용접장비와 가전제품을 다시 제조하기 시작했는데, 1956년부터 자사의 냉장고와 세탁기 생산 라인을 위한 자동 용접 시스템을 생산하기 시작했다. 특히 폭스바겐과 같은 자동차 회사에 용접 시스템을 공급하며 최초의 멀티 스팟 용접 시스템이나 마찰 용접(Friction Welding) 기술들을 개발해 용접 산업에서 선두 주자의 위치를 확보했다. 1971년에는 유니메이트와 같은 산업용 지노카지노을 통합한 최초의 자동화된 용접 시스템을 개발하고, 다임러 벤츠의 자동차 생산 라인에 공급하면서 새로운 수준에 도달할 수 있었다.

쿠카는 1973년이 되어서야 지노카지노 산업에 뛰어들었다. 이미 1971년부터 유압으로 구동되는 다른 제조업체의 지노카지노을 사용하며 관련 경험을 축척했고, 특히 자동차 산업계로부터 강력하고 안정적인 지노카지노에 대한 요구가 확대되고 시급해지는 것을 확인한 쿠카는 자체 지노카지노을 개발하기로 결정했다.

그 결과 1973년에 공개된 것이 쿠카의 최초의 산업용 지노카지노 파뮬러스(Famulus)였는데, 라틴어로 '하인'을 의미하는 이름의 이 지노카지노은 산업용 지노카지노의 새로운 시대를 열어 주었다. 이전까지의 산업용 지노카지노은 대부분 유압 구동식이었는데, 이와 달리 파뮬러스는 6개의 전기 모터를 가진 축으로 구성된 최초의 전기 구동식 지노카지노이라는 점에서 독특했다. 파뮬러스는 초기에 주로 제조 현장에서 스팟 용접 작업에 활용되었지만, 기술 발전에 따라 수행할 수 있는 작업 범위도 확장되었다.

쿠카가 파뮬러스를 발표한 이듬해인 1974년, 스웨덴의 ASEA는 최초의 전기 구동식 그리고 마이크로프로세서 제어형 지노카지노 IRB 6을 선보였다. 현재 ASEA라는 이름은 사라졌지만 ASEA의 역사는 유럽에서 성장한 또 다른 세계 최고의 지노카지노 및 자동화 기업 중 하나인 ABB에 녹아 있다.

ABB는 1987년 스웨덴의 ASEA와 스위스의 전기 엔지니어링 회사 BBC(Brown, Boveri & Cie.)가 합병해 새로 설립된 회사로, 1970년대 전반기 산업용 지노카지노 발전에 큰 기여를 할 때는 ASEA 시절이었다. ASEA는 “일반 스웨덴 전기 유한회사”를 의미하는 “Allmänna Svenska Elektriska Aktiebolaget”의 약자로 1883년에 전기 조명 및 발전기 회사로 시작되었다. 2차 세계 대전 이후 엘리베이터, 고전압 시스템, 원자로 등의 사업을 운영하고 있었는데, 1974년에 IRB 6를 발표하면서 본격적으로 자동화 및 지노카지노 사업을 시작하게 되었다.

쿠카의 경우 원래 용접 산업의 강자였고, 지노카지노에 의한 용접 작업 및 용접 자동화가 활발해지면서 자연스럽게 용접 지노카지노으로 사업에 진입하며 다양한 산업용 지노카지노으로 발전해 간 경우에 해당한다. 그런데 ASEA는 IRB 6 이전까지는 지노카지노 산업과는 연관성이 별로 없었던 회사였고, CEO의 결단에 의해 새로운 사업 분야로 지노카지노산업에 진출하게 된 사례에 해당한다.

1961년에 AESA의 CEO가 된 커트 니콜린(Curt Nicolin)이 미국 출장 중이던 1969년, 그는 유니메이션의 엥겔버거를 만날 기회가 있었고, 유압식으로 점대점 전송 모델이던 유니메이트를 볼 기회가 있었다. 지노카지노이 회사의 새로운 사업 모델이 될 것을 확신한 니콜린은 ASEA 내에 특별 개발 부서를 조직하고, 지노카지노에 대한 기초 연구를 지시했다.

개발 부서는 유니메이트와 동일한 같은 지노카지노을 만들어서는 큰 의미가 없다고 보고, 두가지의 다른 방향을 설정했는데, 그 하나는 유압식이 아닌 전기 모터로 구동하는 것이었고, 또 다른 하나는 단순한 점대점 이동 방식보다는 좀더 정밀하고 다양한 동작 제어가 가능하도록 하는 것이었다. 그래서 인텔을 설득해 비슷한 시기에 개발되고 있던 8비트 마이크로프로세서 8008을 출시되자마자 사용할 수 있도록 했다. 1972년부터 본격 개발에 들어가 1973년 10월에 시제품이 완성된 후, 1974년에 상용화된 ASEA의 IRB 6은 5축에 가반하중 6kg의 세계 최초의 완전 전기 구동 및 마이크로프로세서 제어 지노카지노이었는데, 4자리의 LED 디스플레이와 12개의 입력 키를 사용해 프로그래밍을 할 수 있었다. 또한 이는 현대적 지노카지노 팔, 특히 다관절 지노카지노의 모습을 한 최초의 산업용 지노카지노으로 1975년에서 1992년 사이에 1900대가 판매되었다.

ASEA는 더 무거운 가반하중을 필요로 하는 자동차 산업계의 요구 사항에 맞추어 이듬해인 1975년 가반하중을 10배인 60Kg으로 증가시킨 다관절 지노카지노 IRB 60을 개발하고, 스웨덴의 사브(Saab) 공장에 스팟 용접용 지노카지노으로 공급하기 시작했다.

1908년에 타자기 제작을 시작으로 설립된 이탈리아의 올리베티(Olivetti)는 1960년대 중반에 국제적 거대기업으로 성장하면서 전자 산업에 뛰어 들었고, 컴퓨터도 생산하기 시작했다. 1970년대에는 다양한 사업 전환을 꾀했는데, 자사의 조립 라인 자동화를 위해 프로그래밍 가능한 자동 조립 시스템을 개발하기도 했다. 그 과정에서 1974년에 개발을 시작한 직교좌표 지노카지노 “시그마(SIGMA, Sistema Integrato Generico Manipolazione Automatica)”는 1975년부터 자사의 인쇄회로기판(PCB) 작업에 활용할 수 있었다.

시그마 지노카지노이 자사 조립공정에 성공적으로 활용되는 것을 확인한 올리베티는 1977년부터 시그마 지노카지노을 상용화해 유럽내에서 판매하기 시작했다. 시그마 지노카지노은 조립공정에 사용된 최초의 지노카지노 중의 하나로, 유연성의 한계를 보이기도 했지만, 지노카지노을 활용한 조립 자동화 연구에 큰 영향을 미쳤다. 특히 시그마는 1978년 일본에서의 개발된 스카라 지노카지노에 직접적인 영향을 미친 것으로 알려져 있다.

<필자:문병성 moonux@gmail.com

필자인 문병성은 금성산전, 한국휴렛패커드, 애질런트 테크놀로지스, 에어로플렉스 등 자동화업계와 통신업계에 30년 이상 종사했으며, 최근에는 지노카지노과 인공지능 등 신기술의 역사와 흐름에 관심을 갖고 관련 글을 매체에 기고하고 있다.