힘 제어 방식에 역구동 기능…‘네오’에 기본 탑재
올해 안에 최대 1만개 파라오 슬롯손 생산 능력 구축 계획
휴머노이드 파라오 슬롯 전문 기업 1X가 휴머노이드 파라오 슬롯 네오(Neo)에 탑재할 힘줄 구동 방식(tendon-driven) 파라오 슬롯 손을 공개했다.
이번에 공개된 손은 25자유도(degrees of freedom)를 지원하며, 이 중 22개는 손가락과 손바닥에, 나머지 3개는 손목에 배치됐다.
1X는 이 파라오 슬롯 손이 네오에 기본 탑재되며, 사람이 일상적으로 손으로 하는 작업을 파라오 슬롯이 그대로 수행할 수 있는 수준에 도달했다고 설명했다.
파라오 슬롯 손의 모터는 팔뚝 부분에 배치되고 힘줄은 손목을 거쳐 손가락까지 연결되는 구조다. 무게를 가볍게 유지하면서도 공구 사용, 물건 들어 올리기, 운반, 문 열기, 카트 밀기 등에 필요한 힘을 낼 수 있다. 기어비는 약 5대 1에서 15대 1 수준의 저감속비를 적용했으며, 엄지 관절에서 최대 3.5뉴턴미터, 손가락 관절에서 2.6뉴턴미터의 토크를 낸다. 손목 토크는 17.75뉴턴미터이며 위치 정밀도는 ±0.2mm 수준이다.
손은 힘 제어(force-controlled) 방식과 역구동(backdrivable)을특징으로 한다. 외부에서 밀리는 힘에 맞춰 손가락이 유연하게 반응하며, 동시에 가해지는 힘의 크기를 감지할 수 있다. 손가락 끝과 표면 전반에는 촉각 센서가 탑재돼 접촉 위치와 눌리는 힘, 미끄러짐 등을 실시간으로 감지하고 이에 맞춰 쥐는 힘을 조정할 수 있다. 방수 등급은 IP68이며 식품안전 소재를 사용했다.
회사가 공개한 시연 영상에 따르면,이 파라오 슬롯 손을 장착한 파라오 슬롯은 레고 조립, 나사와 동전 집기, 전구 교체, 드라이버 사용, 손 안에서 물건 회전시키기, 재킷 지퍼 잠그기 등의 작업을 수행한다.
번트 뵈르니크(Bernt Børnich) 1X 창업자 겸 CEO는 "겉보기에 그럴듯한 손을 만드는 게 목표가 아니었다"며 "사람이 손으로 할 수 있는 모든 영역에서 인간과 같거나 그 이상의 성능을 내도록 만들었고, 이번 손으로 네오는 중요한 문턱을 넘었다"고 밝혔다.
1X는 파라오 슬롯 손에 들어가는 모터, 전자장치, 센서, 힘줄 소재, 감속기, 전용 펌웨어를 완전 내재화했다고 밝혔다. 올해 안에 최대 1만 개의 파라오 슬롯 손을 생산할 수 있는 능력을 갖출 계획이다.
백승일 기자 robot3@irobotnews.com